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改进的粒子滤波算法_论文

D   矿  秀 鞠皴 簟   i t 匹 nd"t t i   o   t r  【 本文献信息】韩磊, 郭晓金, 齐威, . 等 改进的粒子滤波算法[ ] 电视技术, 1 , ( ) J. 2 2 3 7  0 6 改进 的粒子滤波算法  韩 磊, 郭晓金 , 齐 威 ,   义  肖 ( 重庆邮电大学 信号与信 息处理重庆市重点实验 室, 重庆 40 6 ) 00 5  【 摘 要】针对标准粒子滤波算法重采样后粒子多样性丧失问题 , 出一种在粒子补偿 的基础上, 提 利用预测值与观测值的方差  进行 粒子 重采样 的改进粒 子滤波算 法。该算 法是在标准 粒子滤 波算法 的基础 上 , 入粒 子补偿 的步骤 , 后利用 预测值 与观 测 加 然   值 的方差在 权值较 高 的粒 子周 围进行 重采样来 改善标准 粒子滤 波算法 中粒子 多样 性丧 失 问题 。实验 结果 表 明: 相 同条 件 下 , 在   改进 粒子滤 波算 法比标准粒 子滤波算 法具有更 小 的*均 均方误 差 ( MS 和 更高 的 目标 跟 踪精度 , 据表 明, 目标 跟 踪精 确  R E) 数 其 度提 高 3 % 以上。 0   【 关键词 】 粒子滤 波 ; 样 ; 子 多样 性 ; 均均方误 差 重采 粒 *   【 中图分类 号】T 998  N 1. 3 【 文献标识码 】A   Ne I p o e   r i l  le   w  m r v d Pa tce Fitr H N L i GU   aj Q  i X A     A  e, OXi i on, I We, I OYi ( hn qn e aoaoyo in l n n r tnPoe i C K S P)  C ogigKyL brtr fS a  dI omai rcsn   g a f o s g( Q L &I , C ogi   nvrt o ota dTl o u i t n C U T ,C ogi  0 05 hn ) hn q U i sy fP s n  e cmm nc i s( Q P ) h nq 4 06 ,C ia   g n e i  s e ao g n 【 btat o tot   s   aae adr aie lro r a p ,t ol cm   t bi   ol    eos f aie i rt Fr ir — A s c】Pi    e s et t frt a prc   t  re m l iwu  o en   n p be ot   s oprc   v sy o tse   r n t h i u h   t sn d tlf ef   s e   d i io e g r m fh l     tld e i.     a h S n,a n w mp o e   atce ftrag rtm spe e td O   e i rv d p r l  l  loi i ie h i  rsne .Th   g r m sb s d o  tn a dp ril  l r d ig p ril  o e s t n se s n   h n— ea o t l i h i  ae  n sa d   atcef t ,a dn  a t ec mp n ai  tp ,a d c a   r i e c o gn  h   to  frs mpe h eme o  sta  atce ea l ru do   ehg   ihso  rilsb   ev ra c  fte pe itdv le  n  heo — igt emeh d o ea l.T   t d i h tp r lsrs mpe ao n  ft   ih wrg t fp t e  yt   ain eo   rdce   au sa dt  b   h i h a c h h s rain d t.Th  mp o e   a il  le sc mp r o h  tn ad p ril  le ,o  h   a i  ft ee p rme tlrs ls mp o e   lo t e v t   aa o e i rv d p r ce ftri  o a efrte sa d   a cef tr n te b sso h   x e t i r t i i na  eu t,i r v d ag r hm  a  i hs s llr vrg  en—sur ros( ma e  eaet a a n q aeerr RMS , n   r  re  akn  rcs n h edt h w ta  et g trc igpe io  ass3 % ao e E) a dmoet g trc igpeio .T  aaso   th a e  akn  rcs nri  0 a t i h t r t i e bv .   【 e  od 】 a c  l r rs pi ; a ied e i ;vr em a—qae r r K yw rs pr l ft ;ea l g prc  i rt aea   ensu   r s i i te e m n t l vs y g r eo  粒子 滤 波算 法  是 * 几 年 发展 起 来 的一 种在 非 线  与实际值之间的方差在权值较 高 的粒子 周 围进行 随机采  性、 非高斯系统模型下 , 基于 贝叶斯估 计 的蒙 特卡罗 思想  样 。通过粒子补偿可 以有效减小 预测值 与实际测 量值 的  的滤波算法 。该算法 目 被广泛 应用 于非线性 、 前 非高斯环  误差 , 同时也 可以为下 一次预测 提供更 加精确 的粒子 , 从  境下的参数估 计 和状 态 估计 以及 语 音信 号处 理 、 目标 跟 



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